ライントレースしたり

今日も知ロボです。

とりあえず、アームを変更しました。測距にしたところ近距離の判定(缶を持った状態で持っているか確認するか、など)が出来なくなりましたが取りに行くときに見れるようになったので、まあOK。改善しました。
そうしたら今度は吸引ファンが不調になりました。時より回らなく(正確には回っているがほんのかすか)なり、？と思っていましたがモーターを変えたところ問題は無くなったように見えます。ケーブルの接触かブラシ系のトラブルか分からないので、とりあえず吸引力は少し弱めの設定に変更しました。実害は特にないです。
その後はライントレースを実装。最適化でクロスラインが読めないとかありましたが、とりあえず線見て動けるようになりました。その後実際の動きに導入。対象物を取ってからの捨てに行く安定感が増しました。まだまだ荒いので調整は必要なように見えますが、そこそこ良さげです。

次は奥側の対象物を取れるようにしたいです。ペットボトル、島の上に乗せてみたいですね。

今日はこの辺で。