知ロボのジャイロ

いつもの作業報告です。

・知ロボ
超信地旋回の問題はちょっとしたコードのミスでした。直しました。他にもステッパの自前PWMのところで若干ミスをしていてそこも修正しました。オープンループでの旋回やスラロームはできるようになりました。
その後は、ジャイロに取りかかりました。まず困ったのが、タイマー割り込みが干渉してしまう問題です。PWMを作るところに、ジャイロの値をとる別の割り込みでの処理のせいで少し遅延が発生するような現象が見られました。とりあえずSPIのビットレートをかなり高速にして、まあ目立たない程度にしました。問題が起こったら再検証します。
その後はWHO_AM_Iが読めるのにZ軸の値が読めずしばらく色々やっていましたが、一箇所書き間違えをしているのに気づき読めるようになり、昨年のマウスのプログラムからオフセットをとるあたりを実装して、角度が出せるようになりました。
そして制御を導入しにかかりました。困るのが、ステッパは低速時に振動してしまいがたつくせいか、ただ制御を入れると静止して欲しい時にガタガタ震えてしまいます。しばらくゲインをいじっていましたが根本的にダメそうだなと思いジャイロのズレが小さい時は制御をしないようにしたところ、宴会芸ができるようになりました。
正確にはゲインの調整が必要なのでまだまだですがジャイロの制御が組み込めそうなことは確認出来ました。今後直進や旋回などを試しながら、見ていこうと思います。

・マウス
基板を発注しました。今度こそミスありませんようにありませんように…。

知ロボはまだモード選択ができないなど足回り以外はあまり出来ていないので、今度ロボットのない日にまとめてソフトを書いてみても良いかもしれませんね。

今日はこの辺で。