探索出来た

山田君5号は1.4kgでした。だからなんということもないですが。

・知ロボ
題名通り探索してボールと缶とボトルが取れるようになりました。最適化系のバグで結構時間食われましたがまあ、とりあえずだいたい狙い通りです。
まだジャイロの制御を切る切らないとか考えるところはありますが、取れるようになって嬉しいです。ステッパでジャイロを使っている感想としては、動きはまだまだだけど期待は持っていいいかな、という感じです。角度ずれを自己修復してくれるので、上手くできれば良い感じになるかなと。今はまだガタガタですが。
あとは色分けの調整をしたいですね。他にもボトルを持つと慣性モーメントが跳ね上がってしまいフェールセーフかかり気味になってしまうので、対策とりたいです。
その辺が出来次第、本番の動きに移っていきたいです。

・マウス
基板が届きました。

Elecrowガチャ10→10、見た感じ厚さなどの制度が悪くなさげなので、トラブルが起きないと良いですね。いやほんと。

今日はこの辺で。