課題は多い

そろそろ9月が終わってしまいますね…。

マウスの方は、探索時の壁切れが安定しました。少し調整してみたら良くなって、柱でも切れ目読めているのでまぁまぁ良さげです。
斜めの制御は入れているつもりですがかかっていないみたいなので、見直してみます。
櫛壁制御も、探索の時は入れるようにしました。ないよりは良くなったように思えます。

という感じで機能は少しずつ増えていますが安定感がまだまだで、今日は8×9の迷路で初回8区画櫛、斜めからの斜め、V90n回という感じのコースでやってみましたが、探索はまだしも最短はほとんど走れずという感じでした。
原因を整理していくと
・探索
吸い込まれ現象の対策が効いていません。特に片壁→両壁なしのパターンが悲惨です。あと片方だけ櫛の時もなかなかひどくフラフラします。
・最短
とりあえず櫛でずれています。あと壁切れが欲しいです。内側の柱にぶつかってばかりです。135とV90が攻めすぎなのかもしれないのですが走れる時がたまにあることを考えるとそれまでのずれが大きいだけなように思います。

なかなか安定させるのは難しいですね。東日本が近づいていますが、結構きついかもです。
とりあえず吸い込まれ現象の対策のところの調整をして、最短に壁切れを入れたいですね。ただ、この機体少し壁切れを読むタイミングが遅いようなのですが、大丈夫なのでしょうかね。
最短の櫛壁制御はどうすればできるのでしょうか。なかなか課題は多いですね。東日本では安定した探索と遅くても良いので最短を決めること目標ですかね。

今日はこの辺で。