壁制御…

マウスは良くなりつつもまだまだという感じです。

やったこととしては、まず軽く修理をしました。前から少し気にはなっていたのですが、ピニオンが外側すぎてたまにホイールに当たっていたので、固定を良くしました。

今日から壁制御に取り掛かっているのですが、壁制御難しいですね。入れるとどうも不安定になります。元の制御が悪いのか、と言ってもただ直進させるぶんには良さげなのに何故でしょう。ゲインの問題でしょうか。少し時間がかかるかもですね。

とりあえず壁制御は諦めてサーキットモード搭載しました。壁制御なしで3m/s、大回り90度実装したのでターンは適当ですが1m/sで走っています。加速度は8m/ssと抑え気味です。おそらくどれも抑え気味なのでまだまだ速くできると思います。

と言っても壁制御が不安定じゃあなーという感じですね。どうしましょうかね。

今日はこの辺で。