そこそこ走れそう？

東日本まであと2週間。10月となりました。

昨日は学生大会でしたね。行きたかったです。ただ、噂によると迷路が難しくクラシックは最短走行成功者がほとんどいなかったようで、地区大会でも難しめの迷路が出ている傾向みたいです。

自分のマウスは、まずまずというところでしょうか。

やったこととしては、最短時に壁切れを入れたこと、壁制御の閾値の調整が大きいかなと思います。あと、斜めの制御も入れました。これらによって動きはまあまあ良くなりました。最短もターン速1.0m/sを越えることができていて、嬉しいです。

サーキットも久々に走らせてみました。直進時の壁制御のゲインが良くないようで、加速度とターン速を上げていくとふらついて行きます。一度柱を壊しました。調整しないとですね。

今の課題を整理していくと

・探索時、袋小路を脱出→袋小路を繰り返したあと、ずれてしまいます。袋小路時の壁制御が良くないように見えるので、改善したいです。無理そうならば袋小路で前壁補正をかけるように変更した方が良いかもです。

・先ほど書きましたが、直進時のゲインが調整が必要です。一度長めの直線で試したいです。

・最短後に帰り探索をしようとすると挙動がおかしくなります。探索自身はするのですが、フェールセーフがかかると復帰できなくなってしまいます。見直しが必要そうです。

・そろそろ大会に向けた準備をしないとです。念のため小回り最短できるようにしておきます。予備部品系も整理しないとです。とりあえず機構のあたりは予備を発注しました。

今は8*9で試しているので、もう少し大きい迷路で試しても良いかもですね。東日本でそれなりに走れるように調整していこうと思います。地味に2週間後ですが1週間しか調整できないので、無理せず安定した動きができるようにしていきたいです。

今日はこの辺で。