バグ発見

マウスはかなり良くなりました。

ログとったりなんども走らせたりして、ようやくこれまでの問題の大体が分かりました。
まず、ときより吹っ飛ぶ謎の挙動。ログを取ってようやく分かりました。エンコーダのカウントが、一定速を超えるとおかしくなっていたバグ(というかミス)でした。1m/sで走って1.2m/sで吹っ飛ぶのでバグと確信しログを取ってみて値がとんでもなくなっていて気付きました。
また、ずれは調整不足でした。スラロームを20回連続でやらせてターンを調整、タイヤ径も直進でテスト。袋小路バック後の距離もテストと、1通り調整しました。
これによって姿勢が綺麗になり壁誤検知も無くなりました。

ちなみに、壁制御を入れると不安定になるので、壁制御を今は切っています。ただ、4*8の迷路をほとんどずれずに走ってくれています。
最短もようやくDCらしくなり、今のパラメータは直進最高速3m/s、加速度12m/ss、ターン0.8m/sとかなり速くなりました。

今後は壁制御を改善して導入、それが出来たら斜めや最短での壁切れなどをやっていきたいと思っています。

今日はこの辺で。