まだ不安定

全日本の登録が始まっていますが、今年のマウスはなかなか良い動きをしていません。

進捗はあまりなく、袋小路バックと最短の加速がスムーズにならない仕様を直したくらいです。あと、ロジック電源が3.0Vで計算されているという意味のわからないミスも見つけました。多分FFのかかりが悪い気がしたのはこのせいです。
問題がなかなか多いので、まとめてみます。

・壁誤検知
これが今の一番の課題で、特に前壁をないと判定することがとても多いです。閾値変えると2区画先を読んでしまってという感じでうまくいっていません。何故でしょう。というか明らかに閾値が変な気がするんですよね。実測すると近似値が100~130くらいなのですが、350とかにしないとまずまともに判定しなくなってしまい、頭を抱えています。

・暴走
ターン時にときより吹っ飛びます。ゲインか壁制御か分からないです。
Iゲインが大きすぎる気もします。もしかしたらIで曲がっているかもです。

・ずれ
袋小路バックを入れてマシになりましたが、ずれが起こるような気がします。ゲイン関係でしょうか。

問題が多いのにそれの解決策が見えてこなくて今年の機体は難しいですね。
とりあえず走らせてみて、ゲインのあたりから解決していきましょうか。

今日はこの辺で。