マウスその後

試しに迷路で走らせてみました。

壁制御に関しては前よりはかなり良くなったように見えました。真ん中をたどってくれるようになったようなので、とりあえず良かったです。

ただ、減速域で壁制御を切っているために、高速域ではほとんど制御が書けられていないことに気づきました。今度修正せねばです。

また、切れ目に対してもどうなのか分からないので、少し広めの迷路で試すべきかもしれません。直進で微妙にグラグラしているように見えなくもないので、一度ジャイロのIゲインを入れても良いかもですね。

あと、よく分からないのですが何故か最短走行のモードが起動しないバグ(？)に遭遇しました。時間なかったので良く分からないのですが、なんか仕込みましたっけ…？

なかなかやることが多いので、整理します。

・減速域の壁制御

・Iゲインを入れて試す

・探索時の壁切れ

・櫛壁制御

・探索の思考時間を考慮した部分のバグ取り

・斜め走行

斜め走行、やりたいですよね。ただまずは探索の安定性を上げていきたいと思います。

今日はこの辺で。