限界を見極める

今日は迷路がないですが時間がありましたので、この機体がどのくらいの速度で走るのが限界なのかを試してみていました。これまでは結構適当だったので。

ログでdutyをとってみたのですが…予想以上にトルクが足りていませんでした。この機体の一番弱いところです。吸引+4輪で直進は強いのですがトルクが足りません。やはり6V定格の1717に2セルだときついのです。だからといって3セルにする時間と勇気はないです。
とはいえ、加速度と直進速度は伸びませんが、減速度は吸引のおかげからか、結構伸ばせることがわかりました。また、無理のない設定ならばしっかり追従してくれていました。FFが入っているので追従性は良いようです。また、東日本でサーキットが走れたパラメータを考えてみると割とdutyが頭打ちになっていたと思うので、メカの制度のおかげで走れたのかなと思いました。

そんな感じで直進のパラメータはほとんど決まったので、次はターンを見ていこうと思います。

今日はこの辺で。