探索が安定した

題名通り、探索がかなり良くなりました。

というか、今まではなんで走っていたの状態でした。最近壁の誤検知が多く、値を見てもどう考えても変だなと思うところがあるなと思っていたところ、そういえばターンの調整を探索でした記憶がないなと思って試してみました。そうしたら、ひどくずれていました。
そこを調整し、ついでに連続ターンで試してさらに調整し試してみる…が、逆に不安定になりました。と思ったら壁切れがずれていただけでした。
でも、まだ不安定。よくみると再現性がありました。片壁のみくしの時に揺れていました。そこで櫛壁制御を片方だけの時も対応させてみました。
すると、誤検知もなくなり、走りもとても綺麗になりました。良かったです。

あとは最短の調整を残すのみ、というところでしょうか。もちろんミスを見つけたら探索も手を加えますが、前に比べるととても良くなったと思います。東日本の挙動ともつじつまが合いました。最短は、とりあえずターンの細かい調整と、斜め制御の調整でしょうか。一応小回りも軽くは調整します。安定して柱にぶつからずに走れるように調整できればと思います。

今日はこの辺で。