車体データ もちもち3号

もちもち3号の紹介記事です。

・概要
3年目のマイクロマウス。初変則四輪吸引DC板マウス。クラシックエキスパートに出場した機体。

・戦績
東日本大会 クラシック6位 サーキット4位
全日本大会 クラシックエキスパートクラス 予選9位通過 決勝27位 BJ賞受賞

・テクニカルデータ
名前 もちもち3号
サイズ 100(L)*72(W)*38(H)
重量 122g
マイコン RX631 96MHz
電池 Hyperion 180mAh 2cell 25C
モーター 1717-006SR(走行用)、ドローン用φ8.5モーター(型番不明、吸引用)
エンコーダ IE2-512
ジャイロ MPU-9250
モータードライバ TB6612FNG
センサ SFH4550+ST-1KL3A

・特徴
初めて作ったDCマウスです。初めてながら吸引や四輪といった事にトライしてみました。
基本的に1年目なので走れば良いという考えで作っています。そのため、基板厚1mmであったり、ジャイロはモジュール品を使っていたりします。
吸引に関しては1年目でありながら最大300g強の力があります。これに関してはそこそこ良いと思います。
制御系は一般的な並進運動PI+角運動PI+FFで 、壁制御は角加速度PD補償的に制御をかけています。直進時の追従はFFもあってかかなり良かったように思えます。
棒が付いています。壁切れしたら光ります。最初はいらないかなと思っていましたが周りから割と好評だったのと、動画を見返してミスした位置がすぐにわかったりしたので意外と便利でした。

・問題点
致命的にトルクが足りません。6V定格の1717に2セルは速度が出ません。このせいで本番では吸引力100g程度で走ることになりました。後述するパラメータを見ればよくわかると思います。
壁センサがまだまだです。全日本決勝では太陽光にて壁切れと壁検知をミスして1走目がリタイアとなりました。ソフト面、ハード面共に修正が必要です。
頭が悪いです。いい加減往復足立法と歩数最短しかできないのをどうにかしたいです。このせいで東日本ではだいぶ損な経路を通りました。

・パラメータ
予選4走目
最高速 3m/s
加速度 12m/ss
減速度 15m/ss
ターン All 1.2m/s

決勝3、4走目
最高速 2m/s
斜め最高速 1m/s
加速度 8m/ss
ターン All 1m/s

・コメント
DC1年目で、まっすぐ進めば良いかな程度の気持ちで作り始めましたが、最終的には斜めでエキスパートの中で闘えるくらいの走りができるようになったことは進歩を感じられましたしとても嬉しかったです。これまで経験してきたことを発展させて来年に生かしていきたいです。この機体はよく走りました。

この記事はこの辺で。