敗因分析

お久しぶりです。今日から作業再開です。

今日は、東日本で失敗した最短を再現できるような迷路で、なぜ走れなかったのかを分析して見ました。
走らせてみると、まぁ、走らない。見ていくとターンがずれていることに気づきだし、ターン単体を見てみました。よくわからないので迷路に線を引いて、試してみました。
すると、だいぶずれていることがわかりました。やはり変則4輪だからシミュレータ通りになっていなかったようです。
その後ターンを調整しましたが、また走れず。パターンを変えて試してみたところ、壁切れが悪さをしていました。今年の機体は壁切れが苦手です。設計上は問題ないはずなのですが、読み取りタイミングが遅すぎます。
仕方がないので壁切れを読めないところは切って走らせてみると、一応走れるようになりました…が、柱にかすります。結構な再現性で。まだまだ難しいですね。

まとめると、走れなかったのは純粋なターンの調整不足と壁切れが原因ということになりそうです。
今日の調整の感じで、この機体はまだまだ速度は伸ばせそうなことが見えて来ましたが、4輪のターンは予測通りにはならないこともわかりました。しばらくはターン調整ですかね。オール1m/sターンを安定して出来るようになりたいです。

今日はこの辺で。