inrof進捗

昨日、一昨日と知ロボを進めていました。時間の流れに沿ってやった事を書いていくと

一昨日、競技台を久々に出し、試しに動かしてみました。調整をして、帰りのライントレース以外は出来るようになりました。ただ、よくわからないけどサーボが1つ飛びました。原因不明なので嫌な感じです。
昨日、帰りのライントレースは調整をしたらよくなり、とりあえず一通り出来るようになりました。その後、試しにPSD3つ用いた探索を行ってみました。苦戦すると思っていたのですが、なんと一発で出来てしまいました。やったね。そしてライントレースを去年と同じ早さでできるようになりました。ん？去年じゃないですね。前シーズン？前作というべきですね。

ただ、問題はまだまだあります。
まず、ボールがハマる時があります。アームを降ろしても抜けなく…ということが5回に2、3回くらいあります。結構問題です。これはソフトよりかはハードウェアで対策を打つべきと考えています。とりあえず内側に基板の欠片でも貼ろうかな、と思います。
また、たまにボールを取ったあとアームを上げるとボールが落ちます。これはペットボトルの底の形が微妙に変わってしまうのが問題のようなので、これも先ほど書いた問題の解決も兼ねて基板を貼ろうかなという感じです。
あと、センサが1つおかしい気がします。反応はしてるのですが、値が変な気がします…。そのせいで帰りのライントレースが行きに比べてはるかに安定していないと思います。
また、吸引力不足な気もします。Ni-MH2cellだと弱い気がするので4cellくらいにしようかなと考えています。ただ今の車体にそれを載せられるスペースがあるか不明です。
あと、アームの横に回路を付けて吸い辛い感じするので上に付け直そうかなと思います。

去年の車体に比べ良い点もいくつかあります。
例えば、PSDの位置は良くしたので壁を見間違えはしません。遠くのボールも吸引なので吸えます(競技台のクロスラインからの探索で、黄色ゴールくらいの位置のボールが取れたりします)。探索が早いのも良いです。扱いやすさ的にはアーム周りがやはり難しいですが、おそらく鍛えれば去年を遥かに超えてくれそうな気がします。

ハーフは次週からやるので、今週はinrofに注力しようかなと思います。実質1ヶ月分くらいでここまで来たので、自分で言うのはなんですが凄いと思います。ものづくりチャレンジで良い動きをして欲しいな。あと、もう1台の製作を班員に頼んでおきました。どんなものが出来るかな。お楽しみに。

今日はこの辺で。