ハーフマウス難しい

ハーフマウスを進めています。
とりあえずハードウェアは強力両面テープの力で完成させ、その後迷路のヤスリがけを16*8のベースの穴全てに施し、ようやくマウスを迷路で走らせることができました。
とりあえず光軸調整をしました。できるだけ値が大きく出るようにしましたが、それでもあまり出ませんでした。チャージ発光の時間を少し伸ばすべきかもしれません。一応飽和に関しては考慮しましたが、それでも少し早くピークが出てしまいます。まぁなんとかなる範囲と信じています。
その後一区画を16区画直進で求めました。
そして試しに足立法を入れてみましたが、壁があると変な動きばかりします。右壁があると前壁補正をかけようとしだしたり、壁を認識していたはずなのに無視して突っ込んだり…。値の問題かアルゴリズムの問題かはっきりしないので、左手法を入れてみるのも手かもしれないです。というか入れるべきですね。
小さいが故に難しいです。東日本が間に合うか分かりません。というかこれで走れるのかいなという感じですが、挑戦ですね。完走ならずともそれらしい動きは、して欲しいところですね。

今日はこの辺で。