今、何をすべきか

そろそろ東日本大会ですね。去年のこの時期はわーいA/D変換出来たーとか言っていた気がするので昔に比べたらかなり進歩していますね(まぁ、1年もすれば変わるか)。

昨日は1区画の調整を済ませ(前壁補正なしで15区画直進出来たのでとりあえずOKとします)、何となくスラロームを入れようとしました。
あれ難しいですね。最低速でも連続で来ると引っかかる精度です。というかあれでやり方あっているのかなぁという感じです。

さて、大会が近いので、やることを整理しようと思います。
まず、スラロームは一旦やらないことにします。なぜかというと、今回のマイクロマウスにおける僕の目標は、今年の最初に宣言したようにハーフマウス「完走」だからです。無理にスラロームを入れようとして壊滅するよりも、探索や超信地旋回での最短を調整したほうが良いと思うからです。最優先は、探索です。
また、大会の為に本番のモードを作り込もうと思います。例えば帰り探索とかでこけた場合帰りのデータは消去することや、パラメータを細かく設定したり、帰り探索をするか選択出来るようにしたり、これはほぼ夢ですがオートスタートも入れられたら試したいかな、という感じです。

具体的なモード選択時は
1回目 パラメータ設定→座標設定→オートスタートをするかの選択
オートスタートをするとしたらする、しないとしたら行き探索のみ
2回目 オートスタートするなら、探索と同じパラメータで最短
最初行き探索のみにした、あるいはオートスタート時の帰り探索でこけたならば、行きのデータのみで最短後、帰り探索
3から5回目 オートスタートなら速さを上げていきたい、帰りは低速で、ミスしたら通常と同じプログラムに飛ぶ
帰り探索が成功している通常走行なら、パラメータ設定をして最短行きのみ、帰り探索でこけているならば最短後帰り探索
みたいな感じでしょうか。

ということで、やることは順にすると
帰り探索失敗時のデータセーブ→モード作り→探索調整(特にセンサ制御やターン後のステップ数あたり)
という感じでしょうか。この時期に本番のモードが出来ていれば今後の進捗に良い影響を与えると思います。しかし、こういうことを考えると、あまり考えていないトラブル(ハードウェア系とか？)が起こらないかと気にしたりします。落とし穴みたいなものがあるかもしれません。常に予期せぬトラブルについて油断しないことは、いざという時の対処につながると思うので。と言ってもトラブルは起こらないことが1番ですが。
完走したいですね。ぜひ。どうなるかは当日まで、わかりませんが、今出来ることを落ち着いてやっていこうと思います。

今日はこの辺で。