東日本に向け調整中

ここ最近毎日が雨ですね。晴れて欲しいです。
そんなことは置いておいて、ハーフマウスの調整をしています。

昨日から色々といじりました。前回更新した段階では足立法の走行がある程度は出来るけど3*3でも引っかかる程度の精度でした。
昨日はまず、何を調整しましたっけ。えーと。確か前壁補正で壁にガンガンぶつかっていたので値を下げました。あと、距離が足りない気がしたので、袋小路後のバックの距離を調整してみたり最初進む量を変えたりしましたがどうもダメでした。
試走を重ねる中で、車体の形状上の問題かと思い、曲がる直前に進む距離を少し伸ばしてみました。そうしたら上手くいき、8*8の行き探索ぐらいは安定するようになりました。

今日は16*8の迷路で罠あり16区画直進をやってみました。そうしたら1区画が若干短いことがわかりました。これを調整すると、動きはかなり良くなりました。また、前壁補正の値をもう少し下げたり曲がる直前の距離を短くしたりとまぁ色々と調整しました。最短も探索の動きを参照して改良を加え、16*8で行き探索、探索と同じパラメータの最短、帰り探索という走行の流れが安定するようになってきました。櫛や15区画前進(制御が甘いと距離がずれます)も込みなのでそれなりに精度は良くなってきたかなーという感じです。
また、早い最短も5割くらいの確率で出来ます。無理しないでパラメータもう少し下げても良い気もしますが…。というか何より大事なのは安定した探索なので、最短はまぁまだガッツリ調整しなくても良いかもしれません。まだ1区画が微妙に短い気がするし。

そろそろ16*16とかいう迷宮での調整に取り組もうかなという感じです。とりあえず16*16で安定していたら、最短やスラロームに着手することにしようと思います。まさかここまですいすい進んでしまうとは、事故を起こさないようにしたいですね。東日本、完走したいですね。
これだからマイクロマウスは、やめられませんね(笑)。

今日はこの辺で。