壁センサ改善

センサの方は、使えそうになってきました。

センサホルダの設計を少し変更して、LEDとフォトトランジスタの距離が短くなるようにしてみたところ、近距離で値がぐっと下がってしまうことはかなり改善されました。前を読むセンサに関しては0mmからぴったり合うようになりました。真横を見るセンサは、完全に治ったわけではないですが、近過ぎても大きく値が下がらないので使用上は問題なさそうな様子です。

6つとも近似し、そこそこ遠い距離まで出せているのでまあこのままいこうかなという感じです。

直進動作系もバグを2つ発見しました。符号や記述のミスが原因で、最高速がずれるミスとバック時に減速できなくなる現象がありましたが、解決しました。他にもないと良いですね。

とりあえず直進系の動作が大丈夫そうと分かり次第、探索に手をつけたいと思います。

今日はこの辺で。