ジャイロがずれる

まだまだ迷路は走れません。

とりあえず、今日はターンの調整ということでログを取って見たところ、おおむね予想通りで、角度が追従しきっていませんでした。何回か試してIゲインを結構上げたら綺麗になりました。
これで連続ターンはまあまあ走れるようになったのですが、まだ不可解な点がいくつかあって…。具体的な症状は
・直進しようとモーターを回すとジャイロが少しずれる(0.5〜1.5度くらい)
・壁切れを読む位置が右左で差が大きい(10mmくらい違う)
です。

前者は理由としてはノイズかジャイロの故障かどっちかだと思いますが、おそらくノイズかなーと思います。モーターは前回より電流が流せるのと、ノイズ除去用のコンデンサを小さくしていることなどあるので、とりあえずコンデンサ追加してみます。
後者は別のパラメータとして調整していますが、センサホルダは基板にはめているのになんでだろうなーという感じです。
後は壁制御が柱に弱いのでそこもやらなくてはと思います。

今日はこの辺で。