なかなか難しい

日々改善はされていっています。

まず、ジャイロがずれてしまう問題は、読み通りでノイズだったようです。コンデンサをいくらか外付けしたところかなり改善され、長い直進も出来るようになりました。前年度からノイズ除去用のコンデンサを小さいものにしたのが悪影響だった模様です。ノイズに戸惑ったことはあまりなかったのですが、それはこれまでの回路には大きめのコンデンサが付いていたからこそだったのかな、と感じました。

壁制御はくし壁制御にしたい部分がごちゃごちゃになっているミスを見つけて訂正したところ、まあまあよくなりました。少しふらふらしているようにも見えるけど。

その後、壁切れで問題を発見しました。説明が難しいのですが、今年の機体は斜めセンサの角度を大きめに付けています。そのせいで、右前にある前壁に微妙に反応して、壁切れの位置が大きく狂う問題が起こりました。ログを取って整理して、壁切れの判定を測定値と変化量両方を見て、測定値が一定値から一定値まででかつ変化量が一定量より大きければ判定、というふうにしたところそこそこ改善されたように見えます。まだ深く検証していないので、色々走らせて大丈夫か確認したいです。

動きはまあまあ良くなってきましたが、まだ壁の判定を間違えそうもない姿勢で間違えたり(もしかしたら探索のバグかもわからない)、広い迷路で動かすとずれていて調整不足を感じたりとで…なかなか難しいですねー。まだ迷路を走れ回れるとは全然言えないですね。

今後1週間ちょいほど迷路が無い状態なので、どうしようかな。とりあえず新しくやりたいことは
・データフラッシュ実装
・最短経路導出アルゴリズムの完成
・フィードバック主体のターンからの卒業
・袋小路補正(尻当てじゃなくて90度ごとに回って前壁補正をするやつ)
あたりかなーと思っています。まあ、斜め制御改善とか斜め壁切れとかもあるけど、まだ最短にはたどり着いていないので、いまできそうなのはこの辺ですね。まずはデータフラッシュを入れてみようかなーと思っています。

今日はこの辺で。