壁センサに難あり

ぼちぼち作業を再開しています。

マウスの方ですが、壁センサを見ていっています。
とりあえず値をとって全て近似してみました。今年は旧作が自然対数だけだと遠くがぶれる感じだったので、自然対数+二次関数で合わせてみました。合わせ方のコツは覚えてきて、実際結構遠くまで合います。
が、まだやや難ありで、前を見るセンサと真横を向いているセンサが近くだと値が狂います。抵抗を大きくしても全体的な値が下がるだけであまり解決していない模様なのと、おおよそ同じ距離のあたりからなるあたり物理的な問題な気がしています。
あと真横を見る左側のセンサの値がイマイチ安定していないような。LEDを変えたほうが良いかもしれません。

あ、あと昨日なんとなく動かしたところ直進するプログラムに距離がずれるバグのようなものを見つけたので、それも直さなくてはですね。

とりあえずまずは近くでも値が見れるように、センサホルダの作り直しあたりからやっていこうと思います。

今日はこの辺で。