デバッグ完了!

そこそこ大変でしたがなんとかデバッグして、経路が出せるようになりました。

2015クラシックエキスパート予選

アルゴリズムとしては、拡張歩数マップを使ってダイクストラ法をベースに経路を展開して出しています。これで斜めの配慮ができるようになりました。
今はまだコストのつけ方がシンプルで、疑似的な距離ベースのようになってしまっています。なので不必要に時間のかかりそうな斜めを選択する傾向があります（画像の迷路は比較的ましな経路が出たものを使用しています）。エキスパート決勝の迷路だと、「え、そこ？」みたいな経路を選択してしまっているので、今後は長い直線や斜めの時間や、出来ればターンごとのコストをつけられるようにしたいですね。

とはいえ、単純歩数最短から卒業出来て、ダイクストラ法も大体わかったと思うので、かなり達成感があります。ゴール突っ切りもできるしね。

そして本日マウスの基板が届いたので、ここからはマウスのハードを作りたいなと思っています。部品はそろったので、この勢いで完成させたいです。

知ロボは…、まだネジの一部が手元にないのと、少し改善したい部品が出てきたので、また今度。
マウス製作のアクセルを踏もうかという感じです。

今日はこの辺で。