今後に向けた整理など

作業停止期間に入る前に、更新しておきます。現状の整理です。

・知ロボ
3Dプリンターは復活しました。サポートに感謝。今度詳しく書くかもしれません。
とりあえず部品を作り直して足りないものは手に入れてあります。ハードも7割くらいは出来ています。作業を進める準備は整ったというところでしょうか。

・マイクロマウス
ネイピア数、難しいですね。速度の式は出せたのでグラフはかけました…が、距離がまだ出ていませんね。台形加速と同じ式でいけるのでは？と思ってみましたがどうもずれています(真ん中で点対称だからいける気がしましたがそうシンプルではないですね)。一応定積分で出してみたのがあるので、今度検証します。しかし複雑な式で、なかなか時間がかかります。積分や微分の勉強にもなります。
あとモータードライバ手に入れたので、基板のチェックがしたいです。

今後の作業としては
・マウスの基板テスト、再々基板発注
モータードライバのテストをします。出来たら電源のFETと新アンテナを付けた基板を発注します。あ、あと自分の作っているものがマイクロマウスからクラシックマウスになったようなので(詳しくはNTFのHPを参照)、印字を変えなくてはですね。
・知ロボハード組み上げ
一部回路部品が干渉しているので、取っ払う必要があります。それ以外は普通に組み立てれば良い…はずです。
・知ロボのソフト
まだ全然手を付けていませんが…とりあえず擬似DCモーターとしてのステッパの制御を作ることが最初の作業ですかね。それが出来たらRCサーボを角度指定できるようにして、探索ですかね。探索も以前とは異なり今年から首振りの段階で物体の判別をしたり、あとは死角の処理を加えたりしたいです。
・マウスのハード
基板が届き次第、組み上げたいです。お願いだから基板でトラブルが起こらないで…。丁寧に組み上げていきたいです。
・ネイピア加速、経路導出の改良
共に難しく時間がかかるので、日を決めて時間をかけてやりたいところですね。

近日中に手を付けたい作業はこんなところですかね。もう2月が終わってしまいました。早いですね。
来月のとりあえずの目標としては、知ロボはいずれかの対象物を落とせるようにする、マウスはハードを完成させて、ネイピア数を用いた加減速やターンで動けるようにしたいですね。両方やるにはなかなか大変ですが、目標として、そろそろモードをシーズンモードにシフトしたいですね。

あとはマイクロマウスについて、結構重要なアナウンスが出ています。今年からはエキスパートとフレッシュマンの区分が廃止され、出場資格制が導入されます。全日本の予選もなくなります。まだ確認していない人は、一度NTFのHPから確認をすると良いと思います。

今日はこの辺で。