明日からはスタッフ

えーと、まぁ、近況はまぁまぁです。

ジャイロは、だいたい解決しています。設定はCSの上げ下げが途中で途切れているという単なるコードのミスでした。割り込みでも値が見れているので、良いのではないでしょうか。
基板も再発注しました。多分ミスは無くしたと思いますが…。変な新しいミスとかないと、良いですね。
センサの値がおかしいのは、発光時間が短かっただけでした。

次は、制御でしょうか。ただ、難しいですね。エンコーダの値を回転数に変換するわけですが、位相計数で出る値は0から65535。それを1回転のパルス数512で割れば良いと思いますが、65535を超えると0に戻って来るのでそこが厄介だなという感じです。
どうにかDCモータをFF制御でそこそこ動かせるようになりたいです。
少し長い目で考えると、来月中に、FF制御、FB制御(エンコーダ、ジャイロ)、センサの外乱除去と距離化、壁制御くらいは出来るようになりたいところですね。DCマウスは、直進が本当に難しいです。出来れば、探索も。ただ、難しいのでどこまで出来るかは知りませんが、やっていきます。

さて、明日からはRCJのスタッフに行ってきます。しばらく作業は出来ません。
ということで、今年のルールを読んでいます。レスキューLineです。ブログでRCJの話をするのは久しぶりでしょうか。
色々ルール、変わっているのですね。行き止まり、2つのボール、2種類のゴール、脱出ボーナス的なもの、タイルごとの得点から対象物ごとの得点に、などなど。どんなロボットが見れるのか、そもそもどんな感じなのかわかりませんが、楽しんでこようと思います。

今日はこの辺で。