近況

進捗はイマイチだったりします。

まず、故障が多発しています。

哀愁漂う部品達

上は、モーターマウントです。調子に乗って机で直進させようとしたら落ちて割れました。割れたのは薄い部分で、割れたのは納得ですね。アクリルはやはり強度ないなーと。管理しっかりしないとなという感じですね。ま、大会直前とかではなかったので、かえって耐久試験ができたということでよしとします。
下は、ファン用のモーター。なんか気付いたらケーブルが切れてました。根元から。これはなんか対策打たないと面倒そうです。多分運んでいるどっかのタイミングで切れたのでしょう。どうしようかな。

あと、何故かセンサの値が1つおかしいです。明らかに値が低い上、壁近づけると値下がるとか、意味分かりません。フォトリフレクタかなんか死んだのでしょうか？他の3つは動いているから、ソフトとは思えないです。

ジャイロの方も難ありです。一応値は取れるようになったのですが、設定がうまくいっていないです。感度の変更が出来ていません。おかしいなー。±2000deg/sにしているつもりが、初期設定250deg/sになってしまっています。値は読めていて、基板を回してみると値は出ているので、通信ができていないわけではないと思うのですが、少しよく分からないです。

今はこんな感じで結構問題がありますね。進捗はないわけではなく、バッテリーチェックとエンコーダでモード選択は出来るようになっています。あ、基板も再発注用に修正したものを作ったので、そろそろ発注するつもりでいます。

知ロボのステッパも届きました。オリエンタルモーターさんには感謝を。知ロボはまだアイデアを固めている段階です。

とりあえず基板再発注して、ジャイロをどうにか使えるようにならないとなーという感じです。そうしたらDCの制御(FFとFB)にトライですね。今年のマウスは新しいことが多く、なかなか大変です。

今日はこの辺で。