エンコーダ読めた！

今日も、確認の続きです。

まず付けていなかったブザーを付けて鳴らしました。これは割と一瞬でした。
その後、エンコーダに挑みました。TPUの設定をして、位相計数モードにしたら、なんと…
エンコーダ読めました!意外とあっさりでしたね。位相計数。その後はシリアル通信を実装しました。最初は文字化けして、は？という感じでしたが、Teratermのボートレート設定が遅すぎることが原因でした。その結果、エンコーダの値を実際に見れました。エンコーダってこんな感じで動くのか、ということがピンと来ました。
PWMが出来ないと言っていましたね。今日もやろうとして、少し苦戦しましたがなんのことはなかったです。ピンの設定を違うところにしてました。直したらPWMがはけるようになり、モーターをduty比を変えて動かすことが出来るようになりました。よーし。

さて、あとは最後。ジャイロセンサです。初SPI。これが出来れば、回路確認全て完了ということで基板を再発注できます。ここを乗り越えて、マウスを走らせたいですね!頑張ります。

今日はこの辺で。