ソフト調整中…

知ロボ、なかなか難しいです。

とりあえず90度を測り直し、動かしてみました。で、適当にバグを潰していくのですが、問題はまだあります。
ライントレースの帰りはかなり難しいですね…。カーブのところでボールを取ったことで起こるずれによって事故りやすいです。ここはかなり精度を上げつつありますがそれでも厳しいです。とりあえず今日は帰りは相当遅い(本当に遅い)速度でやっていました。速度を落とせばさすがに安定しますが、お話にならないので最初のカーブを乗り切ったら加速するプログラムにしたいです。実装しなくては。
あと、青ボールを落とした後ボールゾーンに行く時に何故かラインを見逃します。何故でしょうね…。またプログラム見直してみますか…。
また、ボール探索の部分で微量ずれます。ボールを取りに行く時の角度がずれます。まぁおそらくPSDの特性みたいなものとしてここは微調整を加えたいです。
まだあります。探索でボールがない時に少し前に進むのですが、そこでライントレースをしていないのでちょくちょくずれます。うん、ここも追加しなくてはですね。あ、ここもう一つミスしてた気がします。確か値の更新をしてないかなんかで進む量が増えていた気がします。ここも…ですね。
最後に、色分けの回路も作り直さないとでしたね。
ハーフマウスのセンサ試作？そんなものもありますね。ははは。やること多いですね。
とりあえず上記のバグなりなんなりを潰すことからスタートですね。3月中に安定化は厳しい気もします。とりあえず、ソフトを全力で直していきましょうか。

今日はこの辺で。