まだまだ未熟

今日は頑張ったのに進捗があまりなかったです…(涙)。

ボールを掴んでからゴールに色ボールを入れる、これのハードルが地味にかなり高かったことを思い知らされた次第です。時間にそって話をしていくと
カーブごとに速度を変えて見たものの、他の安定感がなさすぎて却下し、
加速の際に曲がるのがいけないと思い、ライントレースに入る前にバックしようとしてもラインから外れてしまい、
結局定速にして、少し投げられるようになった
といった感じです。
で、何が問題かというとですね、これは試走を重ねるにつれ気付いたのですが、これ意外といけないのはライントレースではなく(まぁ、ほぼないというところです)、ボール探索の部分にあるとわかりました。要するにボールを取ってきてラインに復帰するべきところで微妙にセンサがラインにかぶったり180°決めきれなかったりして詰む…ということです。
だからと言ってライン補正をかけようとしてもなかなか難しくかえって調子が悪くなることもあるのでなかなか難しいですね。まぁ次の作業はステップ数とかの微調整ですかね。今のところ値雑すぎなので。
そしてもう一つ、色分けです。
最近不安定で、調整してもダメ…、と思っていましたがどうやらハードウェアの問題であるようです。これがまた結構気付きにくいミスでして、アームの高さに当たる長さが約4.5cmに対しママボールは直径約7cm、自分は何か勘違いをして基板の真ん中を取ればボールの真ん中の値が取れる、と思ってしまっていたのです。つまりもう少しカラーセンサの位置は上げる必要があるのです…。失敗しました…。

こういう時、安定して動かしていくプロの方々はすごいなぁと身にしみて痛感しますね。いや、ほんと凄いなと。どうやるんだろう。

今日はこの辺で。