得点2桁に

おっと、更新から少し日が経ちましたね…。

昨日、一昨日は適当に回路を作っていました(ロボット手元になかったです)。とりあえずハーフマウス用RPR-220,ST-1KL3Aの試作回路、カラーセンサ新調、チップLEDによるLED確認回路を作りました。ハーフマウスの試作はハイパスフィルタ、チャージ発光機能付きです。地味にチップ抵抗を初めて使ってみました。コンパクトになってとても良いです。気に入りました。まぁ今年はハーフマウスなのでステッパーといえど必要不可欠になると思います。まだ確認というか実験をしていないので、明日あたりにしようかな。

そして、今日はこれまでのバグを潰しました。とりあえず前回の記事にあげたもの全てです。ついでにライントレースの帰り加速するようにしました。かなり安定感増しました。多少ラインからずれても復帰します。今日は自分が手を出さずに連続で10個ほどゴールに入れられるようになりました。5分だと6個程です。まだまだ遅いですが、ひと通りの動きが出来ているのはとても嬉しいことです。
ただ、色分けがまだまだです。なんか途中から全部同じ色判定しだしたり(バグくさいです…)、赤と黄色がほとんど区別がなかったりと…前よりは良くなった感じですが、この色分け周辺のボールを取る動作などにはまだまだ改善は必須だと思います。やはり色分けは難しいです。
とりあえず自分のが10〜16点くらい入れることが出来るのが今の状況です。あと班員に任せた自由ボール専用機で5点とするとまぁ良くて20点入るくらいですね、今の状態だと。ここからまた調整を重ねて、1次予選突破、あるいは決勝進出(厳しいですが)を狙って頑張っていきます。
といっても疲れたので、明日はのんびりハーフマウスのセンサの実験でもしますかね。

今日はこの辺で。