ハードウェア改造ひと段落＆ソフトウェア進捗

ガンガン作業を進めています。

今日はまずアームを改良しました。削って当たらないようにしました。
その後、低頭ネジが2本だけあったので底面の板を固定してみました。

加工後の車体

下から見た図

これでハードウェアはひと段落しました。
そしてソフトウェアに突入しました。
まず、これまでの動きが出来るか、そしてしっかり直進するかを確認しました。そうしたら見違える程カタカタいわず、安定していました。アームも当たらないので、良くなりました。頑張った甲斐がありましたね。その後、ボールを掴んだ後最初にいた位置に戻るようにしました。
さらに加速も出来るようになりました。加速度とかいじれるようになりました。
さらにさらにP制御らしきもできました。カグスベール(従輪にあたります)が滑りにくいもの(スベラナーイというところでしょうか)なのでライントレースはできませんでした。ビニールテープで止まってしまいました。しっかりしたものを買い、張り替える予定です。

あ、後ハーフマウス用モータードライバの試作も開始しました。

かなり大量の進捗がうめて驚きです。この調子で行けるといいですね。今月には一通りの動きが出来ればベストです。

今日はこの辺で。