ソフトを見直してみる

今日は手元にロボットがないので、ソフトを見直して、綺麗にしていました。

綺麗にしても、何もないかと思いきや、バグを2つ発見しました。
まず加速。加速はステッパなのでステップ数を見るのですが、これの初期化をしていませんでした。ライントレースの帰り。どおりで安定しないわけです。なぜ速さ変えてないのに行きのみ安定するのだろうと思っていたら、帰りは実は早くなっていたということです。
そしてライントレース。P制御の誤差をライントレースをしなくするところで初期化するのを忘れていました。前までボールの探索の時に曲がるのは摩擦と思っていましたが、どうやらこいつが原因のようです。
あと、止まる時は減速するように書き換えました。
ロボットがない以上机上の空論なのですが、かなりバグを潰せたと思います。明日はステップ数の調整を行い、安定化を図りたいです。頼む…。

今日はこの辺で。