ハードウェア改造開始

ハードウェアを、改造しています。

昨日はこれとは関係ないですがKiCadをやっていました。ようやくマイコンボード(？)というかセンサ以外の回路図は出来ました。時間かかりますね〜。

で、今日は知ロボのハードウェアを改造してました。さて、分解をしてっと。

ばらばら

まず、ピンヘッダのL型をストレートにするという、過酷な事をしました。半田吸い取り線を使って、時よりランドが取れて、というようになんとかできました。これでサーボがかなり高く上がるようになりました。

苦戦しました

その後、アルミ板に穴を開け直しPSDを高くしました。

少し上げました

これで今日の作業は終了でした。
後はサーボのL字アングル(アルミアングル)を長くしてLi-poをマジックテープで止められるようにし、カグスベールを買ってきていっぱい貼れば改造終了になると思われます。これで直進は安定して欲しいです。頼むぞ。
それから、これから2週間作業を出来ないです。3月には一通りの動きをできるようになりたいですが、直進安定してないですし、間に合うのでしょうか。

今出来ていることの整理
ボールを掴む動作
ボールを見つけてそこまで行く動作
色分け
モード表示

やるべきことの整理(優先順位上から)
直進、旋回の安定化
加速
P制御
本番用のプログラム(クロスラインを何回読んだらどうするかとか)
その他、フェールセーフ

今日はこの辺で。