赤と黄色

今日はカラーセンサをやっていました。

昨日の段階でプログラムのミスにふと気付き、しかも解決策がひらめいていました。だからまずスペーサを長くしてセンサの問題を解決し、プログラムを入れました。
そうしたら中途半端な色分けができました。というのは赤と黄が判別できず、でも青は分けられている状態でした。なんでだろうと思いながら、ふと、先輩がLEDを光らせる時とそうでない時の値の差をみると良いというアドバイスを言っていた事を思い出したので、プログラムをそんな感じに変えました。
でも、あまり変わらないので、ちゃかちゃかいじっていました。そしたらある変な事に気づきました。
赤が強く反応するはずのところが、黄色がより良く反応している⁉︎という事です。一応これに気付き3色分けるのには成功したのですが、何故？ボールの赤はピンクに近いからでしょうか。不思議な事もあるものです…。

後気づいた事が、アーム部のセンサ(RPR-220)の位置が良くない事です。多分。反応する位置が悪い気がします。
でも実際競技台にいくと動きが違う事とかよくあるので様子見ですかね。

次は何をすべきか、もちろん足回りなのでしょうけどどこから始めましょうか。やるべき事はライントレース、加速、滑らかなカーブ、超信地旋回でPSDのデータを取り込む、まぁその辺でしょうか。取り敢えず超信地旋回のは割と出来る気がします。加速はやった事が実はないので、出来るかな…。ライントレースもP制御した事がないのです…。マウスで壁制御をやったのでそれを生かしていけるといいですが。取り敢えず超信地旋回→ライントレース→カーブ→加速の順でしょうか。これをどのくらいの時間で出来るのかが勝負ですね。

今日はこの辺で。