マイクロマウス2018終了

すでに1週間以上経ってしまいましたが、全日本マイクロマウス大会に参加してきました。テスト期間キツかった…


さて、まずは結果から。
クラシックマウス競技 18位(タイム 7.086) ベストジュニア賞受賞
でした。
直前の様子から見ると最短で結果が残せないだろうと踏んでいましたが、色々と運が良かったこともありおそらくマウスの大会で初めてMAXパラメータでタイムを残し、目標もなんとか達成することができました。
昨年に引き続きベストジュニア賞も受賞することができ、高校生最後のマイクロマウスを良い結果で締めくくることができて嬉しい限りです。審査員の方々、今年も評価していただき、ありがとうございます。
ベストジュニア賞の副賞として、オリエンタルモーターのモーター5万円分、お米2kgを頂きました。お米は美味しく頂きました(^-^)。オリエンタルモーターのステッパは3年連続(2016と2017に引き続き)ということで、毎回ありがとうございます。ただ、自分はオリエンタルモーターのモーターはすでにたくさん持っており有効活用できそうにないので、後輩たちに譲ることにしました。

それでは、大会当日の様子を書いていこうと思います。
1日目(試走会)
今年から日程が変わり、予選が廃止され大会本戦は1日のみで行われることになったので1日目は試走会とマウスパーティです。自分は午前に授業があったので会場には16:00過ぎに到着。既に多くのマウサーが調整していました。
あまり時間もないので何かあったら嫌だなと思っていましたが、とりあえず近くにあった9×9の迷路では探索、最短ともに問題なく走っていたので一安心。すぐに切り上げてマウスパーティとなりました。
マウスパーティは様々な参加者とお話出来たので楽しかったです。田代杯も大盛り上がりで、自分もマイクロマウス(旧ハーフ)作りたいなあと思いました。例年より少し時間が長めだったそうですが、あっという間に終わりました。
そんな感じで1日目は終了です。

2日目(本番)
さて、いよいよこの日が来ました。マウスの方は壊したくないので探索のみ確認してすぐに調整をやめ、時間があったので会場をうろうろしていました。マウスの本を買ったり企業ブースをウロウロしたり。そうしたらMATLABの方からTシャツを頂いちゃいました(！)。興味はかなりあるので、今後使おうと思います。
競技の方も様子を見ると、予想通りではありますが前半〜中盤の海外勢が速い…。やはり今年のレベルは高いなあと思い、お昼を済ませ、出走となりました。
走行の方は、
1走目 全面探索 失敗(ゴールはしたので経路は出た)
2走目 最短 パラメータ1/4 7.8??
3走目 最短 パラメータ2/4 7.9??
4走目 最短 パラメータ3/4 R
5走目 最短 パラメータ4/4(MAX) 7.086
という感じでした。
探索は安定しきったと思っていましたがただの超信地旋回で突如暴走しました。実はこの症状は少し前に出てはいて、ハードがダメでタイヤの接地が不安定であることが原因です。走行自体は安定していたので残念ですが、早めに切り上げられたのでその後の時間はだいぶありました。
最短は探索に失敗したせいでかなり悪いルートを通ってしまいましたが、コース自体の難易度がそこまで高くなかったため、走ることが出来ました。また、直進が多かったのですが壁制御が改善できていたのでそこは比較的上手く走れたと思います。ただ3走目で直進速をあげてタイムが落ちているので、まだまだ高速域の走行は無駄が多いのだろうと思われます。
MAXはかなりがっつり柱にぶつかったシーンがありましたが、それでも復帰して走り切りました。今年の機体はよくわからないのですがしぶとさを持っています。なぜかと言われてもフェールセーフのかけ方を少し変えたのと壁切れに結構頼っているくらいですが、運良く走ってくれました。

その後は3倍速の方々のレースを見て終了。いやー、しかし速いですね。今年はレベルが高く、順位は18位(国内では9位)でした。

競技後は技術交流会。速い方々から色々良い話を聞きました。まだまだ自分は順位以上に上位陣との技術的な差があるなあと感じるとともに、より完成度の高いマウスを今後も作っていきたいと思いました。

最後に表彰式で、ベストジュニア賞を頂きました。ありがとうございます。
そんな感じで、今回も終了しました。
今年は1日に全競技が行われていましたが、とてもスムーズな運営で毎回感謝しかありません。運営の方々、審査員の方々、競技に参加した方々、今年もとても楽しい大会をありがとうございました。本当に、楽しかったです。

今日はこの辺で。