マイクロマウス東日本大会終了

10/15に東日本大会に行って参りました。

結果は、
クラシック 6位(12.533)
サーキット 4位(9.020)
でした！

久々にマウスに触れたので、うまく動くかは分かりませんでしたが、どちらもそこそこの結果が出て良かったです。
しかし、課題も残る大会となりました。

以下レポートです。
まずはクラシック。珍しく出走1番手でした。調整時間が少ないのと久々で調整をミスするのが怖かったので、小さめな試走台で2度ほど走らせて終了。大会会場でプログラムを書き換えなかったのは初めてな気がします。
さて、開会式も終わり、迷路オープン。パッとみた感じ、良心的な迷路に見えました。

実際はこのような感じで走らせました。
1走目 往復探索 成功
2走目 最短斜め パラメータ3/6 R
3走目 最短斜め パラメータ 1/6 R
4走目 小回り最短 パラメータ真ん中あたり 成功 12.533
5走目 最短斜め パラメータ2/6 R

ということで、探索が一発でしっかり決まってくれたのは良かったですが、斜め最短は一度も決まりませんでした。こんなこともあろうかと用意しておいた小回り最短が決まってくれたので記録は出ましたが、これも迷路の真ん中を走っていないタイミングがあって最短は安定していないことがわかりました。
3走目と5走目で全く同じ引っかかり方をしたので、再現性はあります。ターン速は違うのでアルゴリズムのバグか直進かがおかしいのでしょうか。今後検討が必要です。

その後はしばらく観戦。僕の走ったA面(出走1〜50番)では1位を守り抜きましたが、B面の速い吸引の方々に次々抜かれて6位でした。A面1位は割と運が良かったように思います。

そしてサーキット。こちらは
1走目 パラメータ2/6 成功 10秒台
2走目 パラメータ4/6 成功 9.020
3走目 パラメータ6/6 3つ目の角で失敗
という感じで走らせました。練習で走っていたパラメータはしっかり走ったので、こちらはよくできたと思います。ちなみに3位の方とは2秒差で、レベルが違いますね。4位でした。

大会中は色々な方とお話できたので良かったです。吸引機構について色々とアドバイスを頂けました。他の方々の話はいつもの練習では得られないものがたくさんあるので、有意義でした。

そんな感じで大会は終了しました。結果、地区ポイント2ポイントゲットしました。おそらく従来のシード制ならばシード取れるくらいの順位だったと思います。斜めが決まらなくても決勝進出ならなんとかなりそうなことがわかったのは良かったです。次は全日本大会。速度を上げるよりも今の動きを安定させることが大事なことが今回分かったので、1つ1つ安定させていきたいと思います。お疲れ様でした。

今日はこの辺で。