マウス楽しい

新年度ですね。

えーと、進捗報告します。
最近、探索シミュレータを作っています。inrofじゃなくて、マイクロマウスです。とりあえず、迷路の表示と、マウスの移動（PCの十字キーで）はできました。ここから、探索を実際に導入していくことになります。

クラシックエキスパート2016決勝の迷路

ソフトはVisual studioを使っています。

あと、マウスの部品が、基板以外はそろったので、足回りやファンの部分を組んでみました。

出来ました！

足回りはかなり不安でしたが、とりあえずするするとタイヤが回ることが確認できたので、よさげです。バックラッシが不安でしたが、考えて設計した分、そこそこ良い足回りができたかな、と思います。まぁまだ車体が出来てからでないと、断言できませんが…。
ピニオンはロックタイト638で止めたのですが、一度ミスりました。ただ、こてで温めると強度が落ちて外せるという情報を得て、C型の小手先でやってやったら、うまくいきました。ロックタイトは強度もよくて外そうと思えば外せるので、便利ですね。

白い長方形は、ナイロン製のスカート(吸引用)です

吸引機構（マウス）はというと、圧入は問題ないのですが、隙間が少なく、ファンを回すとファンの固定具に微妙に当たるので、少しうるさいです。吸引力に関しては、基板がないので何とも言えませんが1.5Vでもだいぶぐんぐん回っていたので、使い物にはなると思います。そもそも今年中にこれを使う日は来るのか、と思いますが…。
今回はDMMから固定具やファンを外注しましたが、アクリルの精度は良いですね。圧入のために微妙に径を小さくするなどが、再現出来るのは少し感動しました。
ナイロンでも頼んだのですが、精度を求めるものではないなと思いました。ただ、スカートなんかは逆に割れなさそうで、用途によって使い分けると良いと思います。ファンの穴は潰れてしまっていたので、アクリルで出力してもらっておいて、助かりました。

マウスに関しては、形が見え始めて楽しいです。
inrofはどうかというと、やる気がないのではなく、調整時間がなくて。なかなかロボットを落ち着いて調整する時間が取れません。そろそろライントレースの調整したいです。あと、近日中にRX621のデータシートと闘うことになりました。班の中でルネサス語に慣れているので。タイマとシリアル通信、PWMあたりをできるようにしたいです。RX631に向けた練習にもなるので、頑張っていこうと思います。
あと、サーボホーンがグラグラして物理的にファンの位置がずれるので、ホットボンドで固定するつもりです。
inrofまで、あと2ヶ月…。1個1個の作業を、的確に進めていきたいですね。

今日はこの辺で。