予想

inrofの、ソフトを見直しています。

ところどころ変な記述はありましたが、比較的前回ソフトを短くしていたので、まぁまぁ読めるかなという感じでした。と言っても、ところどころひどかったところは、修正しましたが…。

探索が不安定になる問題は、おそらくサンプリング周期の問題かなとにらんでいます。測距のデータシート読んでみてみると、山田君1号のサンプリング周期は狙ったように正しく読み取れるギリギリをついていたことがわかりました。なんだかんだ1号は、直感で動かしているところが多いのにうまくいっているのですよね…。
で、3号はというと、速さを攻め過ぎていたのかなという感じです。しかもそこまで攻める必要なくて、少し工夫をすればあまり変わらない時間できれいに読み取れるかな、という風に考えています。シュミュレータで試して、わかってきました。シュミュレータと物理量ベース、便利です。

ただこれ以外にも問題がある気がしますし、そもそもこれが問題かわからないので、明日試してみようと思います。動いてほしいですねー。

今日はこの辺で。