復帰

inrof、少し良くなってきました。

まず、吸引の筒、変えました。予想以上に加工が大変で、割れやすかったのですが、付けられました。結果、剛性が良くなったことと、心なしか吸引力が増しました。

そして探索ですが、サンプリング周期の問題はある程度あったらしく、少し良くなりました。

その後、シリアル通信で最大値の角度をどう認識しているかを見てみました。そしたら、180度しかみていないのに、185という値が出てきたところがあり、バグだなーと気付きました。値の更新タイミングが間違っていました。それを直したら、ボールを取れるようになりました。前に比べたらだいぶ安定しています。やったね。

ただ、問題点があることにはあって、ボールがハマる問題が、再発しています。テープ貼れば良いのかな。フッ素樹脂テープとか。

また、真ん中のピークが、少しずれています。吸引なので取れてしまうのですが、なぜ少しずれるのでしょうか。仕様でしょうか。

また、ライントレースも久々にやってみました。比例定数調整が間に合っていないので、まだまだですが、一応ボールは落とせました。次は比例定数の調整と、ハマる問題の解決ですかね。ライントレースも、速くしたいのですが、速いと大カーブが大変で、どうしようかなという感じです。気合で調整しないと動かない速さだと、本番の面の違いにやられる気がするので、ほどほどにしてというところでしょうか。

今日はこの辺で。