間に合って、くれ

今日から迷路を走り出しました。

センサの値が大きく変わったので、基本的に1から調整です。今日は超新地探索を調整しました。袋小路バックの後姿勢制御がかからなくなるミスなど、色々とあり色々と調整しました。とりあえず森、ジグザグ、連続ターンなど入りの7*7を帰りまで出来るようになりました。

前の記事で言っていた、2回探索ミスすると挙動がおかしくなる点は、単に記述を1行間違えていて、最短のプログラムに飛んでしまっていたようでした。直しました。

センサの距離化とクロソイドを用いたスラロームは、時間がなければ諦める方針です。時間がそろそろないので。

明日はスラローム探索。明後日までには最短までせめて7*7くらいは出来るようにしたいですが、どうなることやら。センサの部分を大きく変えたのは、凶と出るか吉と出るか。ここまで頑張ってきたので、吉と出て欲しいですが、今は目の前のことをこなしていきます。書いていませんでしたが、今週はmiceさんにお邪魔しに行くので、そこまでに一連の動きをできるようにしておきたいです(一連が出来ていると、外乱光対策が効いているか試せるので)。

今日はこの辺で。