外乱除去

風邪が治りかけな感じです。つまり進捗は少ない訳ですが…。

外乱光除去に向けて、前回ピークホールドをソフトウェアで組めば良いことを知り、試して見ました。すると、驚くほど外乱光の影響が無くなりました。スポットライトを当ててためしていたのですが、対策する前は10bitで10くらい値が変わっていたのですが、対策すると0になりました。やったね。

さて、あまり時間がないので、やることを絞ろうかなと思います。とりあえずセンサの値を距離化するのは横を見る方だけにしようかなと思います。それとスラロームの軌道修正、袋小路バックのバグ取りという3つをやろうと思います。風邪であまり作業できていないのとロボット以外も若干忙しいので、優先順位をつけてやろうと思います。

今日はこの辺で。