車体データ もちもち2号

概要
2016年度のマウス。マイクロマウス2年目にしてハーフマウス初号機。ステッパマウス。

テクニカルデータ
サイズ L80(70)*W61(61)*H60  ()は迷路内に入っている部分の大きさ
重量 350gくらい
マイコン SH7125
モータードライバ SLA7070MPRT
センサ SFH4550+ST-1KL3A
モーター KH39EM2-801
タイヤ RT製アルミホイール
電池 Li-po 2S 500mAh 20C

戦績
マイクロマウス東日本大会 ハーフサイズ 第9位 特別賞
マイクロマウス学生大会 ハーフサイズ リタイア 特別賞
マイクロマウス全日本大会 ハーフサイズフレッシュマン 第2位 特別賞 オリエンタルモーター賞

特徴、良かった点など
クラシックによくあるステッパマウスを、ハーフでも入るサイズで作ったイメージ。ステッパに直接タイヤを付けて、対にしている。
プリント基板を初使用している。配線漏れを一箇所していたが、UEWでつなぎ問題なく動いていた。これまでのロボットの中では配線が1番少ない。また、最軽量。
ソフトウェアも大幅に強化され、ステッパの台形加速、円弧のみのスラローム探索&最短、オートスタートが出来るようになった。また、独学で外乱光対策のソフトウェアピークホールドを作り込むことや、マップ生成のバグを直した事、スラローム探索で前壁の値が変だったら超新地に変える事など、周りがやっていなかった新しい方法を取り入れている。

改良点
設計をミスしている。3DCADで設計したがそのままでは迷路に入る部分の大きさが広すぎて、袋小路で戻ることすらできない。その場でアルミアングルを加工し、超強力両面テープでどうにか対処できたが、3DCADを使いこなせなかったのが今後の課題。
センサの位置が怖い。ステッパなのでそこまで速くないが、ダッシュ時にぶつかった時、折れないかかなり不安だった。ホットボンドが頑張ってくれたが、直接当たらない工夫を思いつかなかった。また、DCDCも持ち運び中に折れないか、心配だった。
ソフトウェアも、全てステップ数ベースなので、物理量ベースに直したい。物理量ベースでないため、スラロームでクロソイド曲線を入れる時間がなかった。
最短に謎のバグがいて、森のある迷路を帰り探索でミスると、最短ルートが壁のあるところを選択する。つまり壁に意図して激突しに行く。

コメント
初めてのハーフ、ということもあり見本がなく、苦労した。まだまだ改善点は多いが、全日本大会では結果を残すことが出来た上、新たな技術やノウハウを増やせたので、挑戦して作ってみて良かった。この機体は本当によく頑張った。ありがとう。

今日はこの辺で。