学生大会終了

少し報告遅れましたが、マイクロマウス学生大会に参加して来ました。

結果から言うと、完走ならず…。一応、フレッシュマンでスラローム探索を取り組んでいたということで特別賞を受賞しましたが、マイクロマウスの厳しさを思い知りました。フレッシュマンでの完走は1人のみ(安定していて、凄いなと思いました)ということで、迷路も難しく引っかかるだろうと予測していた所で引っかかっていました。

とりあえず時の流れに沿って当日の流れを書いて行きます。
会場は去年と違う、芝浦工業大学 豊洲キャンパス。本番会場がトレースとマウス用で2部屋、控室が1部屋でした。席は多く、ありがたかったです。
さて、会場に着いてから、試走開始です。おっとスラロームの安定感が皆無という感じでした。行き探索すら8*8で成功しない。これはまずい。取り敢えず前壁補正がおかしそうだということで値をその場で調整しました。一応調整していくうちに安定感はましては来ましたが、連続ターンが不安定でした。超新地でも試してみても、やはり旋回が不安定で、センサ系の値は結構変えました。といっても不安定で、本番ということになりました。

ところで、試走の時にまた、いろいろな方とお話ししました。エキスパートなマウスはとても綺麗に動いていて、凄いなぁと思いました。また、冒頭で書いたフレッシュマンの方とも「完走出来ると良いですね」などとお話ししました。
また、フレッシュマンなのによく頑張っていますね、と少し言われたことが、とても励みになりました。ありがとうございます！

さて、いよいよ本番です。
1走目 スラローム探索。前壁補正が早く反応してしまい壁を読み違い激突。この段階でスラロームは厳しいと感じました。
2走目 超新地探索(行きデータ保存)。行きデータが入っているので未知区画優先が働き南回りのルートをたどりましたが、連続ターンで壁にぶつかりR。姿勢制御がかかりすぎた模様でした。
3走目 行き探索2度失敗するとデータが壊れるバグ(？)があったためリセットをかけて、超新地探索。北回りを通りましたが、ジグザグでずれてR。やはりジグザグは苦手ですね。前壁補正が早く反応してしまい、曲がった時車体後部が引っかかりました。
4走目 やってないパターンはスラロームでの南回りだったのでスラロームで走行。連続ターンを乗り切った時はやったかと思いましたが、直後前壁補正が早く働いてしまい、早く曲がってしまいR。
5走目 だいたいこの時点で完走不可という感じでした。どのパターンでもダメ。一応超新地探索しましたが、ジグザグの途中で引っかかりました。

正直、悔しかったです。また、マウス10則の重要性を感じました。
その後は観戦。ハーフは完走率低かったです。やはりジグザグや連続ターンなどのところは難しく、迷路もなかなかの難易度だったのでしょう。
サーキットはお祭りみたいで(？)。学生大会は年の比較的近い人が多いだけあって、アットホーム感が強かったです。

最後に表彰式。さすがに呼ばれるとは思っていませんでした。特別賞でした。フレッシュマンなのにスラロームしてたからということで、フレッシュマン補正でした。全日本やこれからに期待とのことです。RTさんから可愛いタオルを貰いました。ありがとうございます。さてロボットにどう使うか…嘘です。

完走できなかった悔しさはありますが、全てが全て悪かった訳でもないです。本番用のモードが出来たこと、スラローム(動きに改善の余地だらけですが)を実装したことなどは良いと思います。ここからは雑だった部分を直さねばです。
ぜひ、全日本ではリベンジしたいです。フレッシュマンの他の方とも全日本で勝負しようと言ってしまったので、安定した動きをできるようにしたいです。

最後に、運営やMC、参加者の方々、お疲れ様でした。ありがとうございました。

この記事はこの辺で。