今作のコンセプトというか

もう6月ですね…。早いな…。

さて、タイトル通りいま作ろうとしているマウスについて、そういえばあんまり言及してなかったなと思ったので、コンセプトというかを書いておきます。

まず、作ろうとしているのは「非吸引2輪マイクロマウス(ハーフマウス)」です。

今回のマウスの方針は、「時間をかけて良いので、今までわからないままにしてきたところをじっくり考察しながらマウスを作る」です。一応今作の自分の中の最終目標は「ハードの限界で走るとはどういうことかを体感できるレベルに持っていく」こと、になります。

今までわからないままにしてきたところといってもまあ色々ありますが、例えばDCの制御まわりはまだ周りの方がやっていることを見よう見まねでやっているのに近く、把握しきれてはいません。ゲイン調整のポイントも全然掴めていないです。壁制御は未だにしっくりくる制御法は分かっていないです。こう書くとソフト面が多いように見えますが、ハード面でも、安定した設計であったり回路素子の選び方であったり分かっていないことだらけです。

まあもちろんわかることが増えるとわからないことも増えるので、わからないことがなくなるなんてことは無いんですが、自分の中で1つ1つのことを納得できるところまで持っていきたいと思っています。

そのため、今作は完成まで時間がかかると思います。少なくとも1年では完成しないでしょうね…。正直大学の授業がまあまあ忙しいのもあるっちゃあるんですけど、しばらくはロボットはマウスしかやらないと思うのでまあそれで使える時間という観点でいうと相殺(？)かなと。

今作はマウスをへの理解を深めることに重点を置くので、速さに関してはそこまで追求しない方針です。吸引も今作はしません。実は僕まだ吸引しないDC機を作ったことが無いのですが(←おい)、これまでのはわりかし吸引でごまかしてたとこもあるので、一旦ストップ。

ただ速さの追求をしないというのは遅くていいという意味ではなく、過度な軽量化や吸引や4輪といった複雑になることを今回はしないというだけで、マシンの性能は最大限に引き出したいと思っています。 非吸引2輪の中では、比較的速い走りができたら良いかなーと。

…という感じなのですが、なかなかまとまった時間が取れずもどかしいところですね…。一応チマチマ回路図を進めたりはしてますが先は長そうです。気長にやりましょう。