作戦変更

タイトル通り、今後の作戦を変更しようと思います。

ここ数日は、どうにか最短を走らせようと試走を繰り返していたのですが、何というかどうにもならなそうです。斜め制御のゲインが大きかったようで小さくしたところ幾分ましになりましたが、それでも唐突に大きくずれてしまうことがあり不安定です。といってもデバッグでバグはこれ以上炙り出せず…。何か根本的な欠陥を抱えてしまっている気がします。

そしてなんとなく探索を見てみるか、と思い走らすと、見事に壁に激突。見ると左前壁センサのセンサホルダの固定がずれていて値がおかしくなっていました。だましだまし直して走るようにはなりましたが、袋小路補正ができなくなってしまうなどなかなか厳しい状況です。

探索が出来ないのでは話にならないので、今後の作戦を変更します。最短に関してはターンの調整はもうしない方針です。というかあんなに合わせて色々試しているのにずれるのは感覚的に何か違う気がしますしいたちごっこな気がします。後これ以上ハードを壊すとそろそろまずいというのもあります。

斜め制御のゲインくらいはもう一度だけ検討しても良いかもですが、まあそれも深追いはしないで、これからは探索の方を見ていこうと思います。とりあえずスラロームや旋回時にズルッと変な音がするときがあるのが気になるのと、袋小路補正をどうするかの検討ですね。

最短に関してはイマイチなのに直せないというのは苦しいところですが、かといってももう次の手が考えられていないのと、色々と複雑になっていて自分が追いつけているか怪しいことは自分がよくわかっているので、今回は深追いしないことにします。

全日本ではとりあえず探索をしっかり決めて、最短は1回でも決まれば良いなー程度の気持ちです。後3日間、壊さない程度に調整して探索を綺麗にできればと思います。

今日はこの辺で。