掴めた

少し前に進みました。

学生大会以降、なんかよくわからないところでフェールセーフがかかる謎挙動に悩まされていたのですが、ようやく原因が分かりました。
学生大会後になんとなく、モーターのDutyに上限を設けるようにしていたのですが、これが良くなかったみたいです。これをきったところ、おかしな動作は無くなりました。ただどういう理屈かがいまいち掴めていませんが、まあその検証は後でも良いかと。とりあえず場所が特定できました。

これでよくわからない動作が1つ減り、良い感じです。あとは調整あるのみだと思う(もちろんバグやミスにも引き続き警戒しますが)ので、残りの時間で、走りを磨いていきます。頑張ります。

今日はこの辺で。