不調

何だかマウスが不調気味です…。

とりあえず現状の整理です。
・探索
基本的に不安定で、小回りターンや制御のところを微妙に変えてみるなどするもよくわからない動きが多く、時間をかけました。なんとなく昨日疲れたので半分やけ気味で吸引ファンを探索中もonにしたらかなり安定したところから、速度と加速度が大き過ぎると判断し、下げてみたところ、よくわからない動作はかなり減りました。
あと、学生大会で見つかった特定の迷路で全面探索終了の判定ができないバグも、ようやく原因が判明し修正できました。だいぶ前に探索中の袋小路カットを切ったのですが、その際にそこの区画に処理を加え忘れてしまっていたのが理由でした。シミュレータ上では袋小路カットをしていたので実機のみで起こっていたミスでした。見つかって良かったです。
しかし、まだ袋小路補正が調整しきれていないので、そこは要調整です。あと、たまに直進中に唐突にフェールセーフがかかることがあるのですが、何ですかね…。うーん。小回りターンも、少し詰めが甘いかもです。

・最短
こっちはもっとダメです。とりあえず成功率5%くらいです(1回だけゴールしたのだけどあれなんで成功したのかな)。なんかいつのまにか昔できていた高速直進やV90ターンができなくなっている…？どういうことでしょう。とりあえず吸引モーターが半田不良くさかったので、そこは付け直しましたが…。
斜めの制御はまあ単体で試してみたところだいぶ有効に効いていそうなのでそこはOKです。斜めの壁切れも調整すれば使えそうな印象です。
ただ新規の壁切れアルゴリズムがちょっと怪しくて、検知したあとターンができなくなることがあります。ただターン自身も今なんか不安定なのでよくわかりませんね。

何で学生大会で走ったのか謎ですね。まあ今の練習迷路が難しめなのと下に線引いてズレがわかりやすくなったから単に気付いただけな気もします。
先週は探索中心だったので来週は最短中心で調整予定ですが、あと3週間を切っているって間に合うんですかね…。まあ上手く動くことを信じてやっていきます。

今日はこの辺で。