学生大会の考察と今後の課題整理

さて、学生大会では結構いろいろな収穫があったのでまとめて行きます。

・探索

今日、ロボットから吸い出させた迷路データです(データフラッシュ便利ですね)。一応壁の誤判定はしていない模様です。そこはよかったです。

ただ、連続ターンが怪しく、袋小路補正が功を奏して走れたという感じです。ターンの調整がまだ足りないのか壁制御がだめなのかわかりませんが、まだ怪しいです。
壁制御も試走ではだいぶふらふらしているように見えたので要確認ですね。

探索時間的には全面終了が2分ちょい、オートスタート開始が2分30秒経過後に行われているという感じです。まあ探索速度的には問題ないのかなと。既知区間加速も走れるようにしたいですが、前記事に書いた壁制御の問題を解決しないとですね。

あと、本番では起こりませんでしたが、試走の時に起こった特定の区画で唐突にシャカシャカとふれて止まってしまう謎現象も原因を突き止めなくてはですね。似た迷路で確認しなくては。

・最短
経路はここを通りました。

南ルートが速いかなと思っていたのですが、自分の機体によるとこの斜めばかりのコースが速いらしいです。今回の優勝者は両方のパターンで最短をしていましたが、こっちのほうが速いタイムが出ていたのでまあ経路導出にはおおむね問題はないみたいです。

ほとんどターンは45度かV90の迷路ということで、前日調整した箇所がもろに当たったという感じでしたね。しかも斜めの制御をまだ何もしないこの機体にとってはターンでずれないかがカギだったので、そういう面では調整の甲斐はあったのかなと思います。

しかし、2走目はオートスタートで初期位置が微妙にずれていたようなので仕方ないにせよ、4,5走目は実質今回は3走目から加速度と最高速を少し上げただけなので、それで走りきれないとは安定性に課題が残りますね。今回の迷路は斜めが多いとはいえ、直進区間もあり長くないので比較的簡単な部類に入ると思います。すべてこけた時は最後の斜め直進の途中だったので、ターンの角度があっていないか、直前の壁補正区間で逆に角度が少しずれたかですかね。要解析です。
いずれにせよ斜めの制御は欲しいですね。

・サーキット
壁制御がだめです、というのをしっかりロボットが示してくれました。怪しいのは
・純粋にゲインがあっていない
・制御の周期と光センサ更新の周期にずれがある
・そもそも今の制御ほうがだめ
あたりでしょうか。

・その他
ハードウェア
ピニオンはまあT2.0に変えるとして…。帰ってきたら問題に気付きました。まあこういうことです。

(後ろのギアに注目)どうにもこの問題、糸を挟んでも解決しないので足回りを一新しようかと考え中です。重くはなりますが、頑丈にもなるはずなので、部品をそろえ次第試そうかなと思います。

速度
やはり今の速度では上位陣には通用しないことは事実ですが、今の最短走行が安定しているかというと微妙です。安定性を高めつつ、速度を1、2段階上げていきたいところです。ハードウェア的には速くなるポテンシャルは感じられるので、あとはソフトでどこまで引き出せるかといったところですかね。今回の迷路で3秒前半で走れるくらいには速くなりたいなあと思います。

・総評
なんとか走りはしましたがまだまだ課題は多いなあというところでしょうか。とりあえず壁制御がようやく何が起こっていたかはつかめてきたので、どうにか文句のない状態に持っていきたいですね。
あとは粘り強い調整や観察で全日本までに安定性と速度のレベルを引き上げたいですね。

そんな感じでしょうかね。ただいまは人のほうが疲れ気味なので、作業のほうはネイピア加速的に始めていこうと思っています。

今日はこの辺で。