足回り新調など

だいぶ間が空きましたね。
学生大会後から、気力と体力が切れていて、その後用事が入って作業できず、昨日あたりから作業を再開しています。

とはいえ、マウスの方は色々進めています。
まず、足回りを新調しました。ピニオンもそうですがホイール側も問題があったので、ほぼ総入れ替えです。結論から言うと、ミニッツホイールは素晴らしい、という感じです。ギアが入手性の都合でステンレス製になり結局重くなりましたが、まあ無理に軽くても性能に活かせるとはあまり思えないし、それも個性ということで良いのかなと。見た目も気に入っています。

その後はソフト側で、モーターの制御関係の割り込み周期が250μsに対してセンサの更新タイミングが500μs周期ごとでなんだか気持ちが悪かったので、モーター関係の割り込みを500μsに変更しました。今のところ特に問題なさげに元気に動いています。

それと学生大会の経路を見て、開幕ターンの対策をしていなかったことに気付いて、ある程度速度を抑えられるように設定しました。

あとは高速ターンを適当に実装してみました。とりあえずターンは今より1段階くらいはあげてみても実戦で使えそうですが、2段階くらいあげるとオーバーステアの動きをしてしまい難しいです。まだ上位陣に追いつくには時間がかかりそうですね。

とりあえず少しターンを見ていこうと思います。それが出来次第壁制御、探索の調整、斜め制御などを入れていく予定です。時間はまだありますがその分やることも多いので、頑張っていきます。

今日はこの辺で。