学生大会前にやっていたこと

学生大会前一週間の出来事について書いていなかったのでまとめておきます。

6日前
この時は壁制御で片壁による現象に頭を抱えていましたがいろいろと考えた結果吸い込まれ現象の対策が怪しいと勘づき、ためしてみたところ、ビンゴでした。変化量としてとる値が小さすぎた模様で、制御がほとんどかかっていないことが判明しました。

同時に、このあたりで吸い込まれ現象とくし壁制御の関係が分かってきました。前までは吸い込まれ現象でくしでふらつくと思っていたのですが、そうではなくくしでふらつくのは前壁に近づいたときに単に横壁と誤認するからであり、吸い込まれではないことがつかめました。同時にくし壁制御でくしでの閾値を変えるようにしておけば対策が取れるということもつかめました。実は昨年同じようなことはしていたのですが、なんとなくやってたら動いた、みたいな感じで正しく理解できていませんでした。今年は制御に使うセンサが45度でそこそこ角度をつけているからシビアになっていたみたいです。

4,5日前
さて、制御が聞かないのはまずいのでどうにかならないのかと思いいろいろ試しました。
結果的には探索ではくし壁制御の閾値や壁制御をかけるかどうかの閾値をきつくしたうえで既知区間加速を廃止しました。既知区間加速時はくしかどうかの判定をするのが難しいので、壁制御で不安定になってしまうと判断し除きました。
最短ではこれもくし壁制御入れにくいので閾値をきつくしたうえで、探索用センサの反応がなければ制御をかけないように変更しました。こうすると壁制御できる区間は少し減りますが誤反応は減らせるのではという判断をしました。
また、制御が片壁の場合は制御量を2倍にするようにしました。これで前まで気になっていた制御の利きの悪さが改善しました。

3日前
ここでピニオン滑りで1日を無駄にしました。同時にT1.5のピニオンはもうだめだなと判断した瞬間でした。しかしマウスが壊れたかと思い、人間のほうも少し焦りました。

2日前
ピニオン滑りと気づかずにいろいろ分解したせいでスカートがだめになってきてしまったのでそこを修理しました

前日
壊したくないため直進で加速しないパラメータでデバッグをしていたところ、45度ターンとV90がずれていたことが判明しました。スロー動画を見ながら修正しました。実はこの調整が、大会での最短成功に重要な調整だったことに気づき、本当にギリギリだなあと思いました（この件は考察記事で触れます）。
その他タイヤ系や小回りターンも微量調整しました。
この時点で探索は少しターンが怪しいが成功率は100％、最短は走るときは結構きれいだがよくわからないうちにずれるときはずれる、またずれたあとの壁制御がやや怪しいといった状況でした。

この記事はこの辺で。