さらに安定

今日も、ようやくもう1つ、大きなミスに気づいたようです。

ライントレースが最近、直線でがたつく現象があり、重心だろうと思い、課金をしました。しかし、あまり変わりませんでした。
昨日の段階でも、走ってはいたけれど、どうしてもガタついていました。

原因は、センサの個体差でした。試しに測ってみたところ、かなりばらつきがあり、そこを補正するようにしました。すると、以前よりもかなり少ない比例定数でライントレースが出来るようになり、かつ、ようやくかたつきがなくなりました。
また、その辺をいじっている時に、ライントレースの帰りに、一つ、分かりにくいけれど結構重要なところをミスしていたので、直しました。
そうしたら、安定感が更に増しました。今日の最初は5分41点と、結構ミスしていたのですが、最後にはしっかりパーフェクトを出してくれました。

あとはボールがハマる問題にそろそろ決着をつけたいのと、今日はなんとなくでやっていた比例定数を再調整するくらいですね。予備回路も、作ります。班員に1つは、頑張ってもらうことにしました。あと、時間のある時に探索を一回、丁寧にみたいです。かなりあっていますが、一応確認したいなと。
あと、当日の台の面の違いは保証できないので、遅めのライントレースの予備プログラムも、作っておこうと思います。

あとは、人とロボットを壊さないようにします。
そろそろ迫って来ましたね。1日1日を、大切にしていきます。

今日はこの辺で。